En ubuntu lo más simple fue
apt-get install python-matplotlib
Agregar puntos en los números del eje Y
#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
import numpy as np
import locale
import matplotlib.pyplot as plt
fig = plt.figure()
ax1 = fig.add_subplot(111)
t = np.arange(0.01,10.0,0.01)
s1 = np.exp(t)
ax1.plot(t,s1,'b-')
ax1.set_xlabel('time (s)')
ax1.set_ylabel('exp',color='b')
newTicks = []
locale.setlocale(locale.LC_ALL,'en_US.UTF-8')
for j,p,l in ax1.yaxis.iter_ticks():
print locale.format("%d", float(l), grouping=True).replace(',','.')
newTicks.append(locale.format("%d", float(l), grouping=True).replace(',','.'))
ax1.set_yticklabels(newTicks)
plt.show()